基于惯性测量的姿态重构：QuatFIter 及其与 RodFIter 的比较
机器人学
2021-09-21 v1
摘要
RodFIter 是一种基于 Rodrigues 向量函数迭代积分的、由惯性测量进行姿态重构的有前景的方法。Rodrigues 向量被用来替代流行的旋转向量以编码姿态，因为它具有类多项式的速率方程，并可转化为理论上严密且精确的积分。本文进一步将 RodFIter 的方法应用于单位范数四元数进行姿态重构，称为 QuatFIter，并表明其与先前的 Picard 型四元数方法相同。利用 RodFIter 中的切比雪夫多项式逼近与截断技术来加速其实现。数值结果表明，QuatFIter 在精度上与 RodFIter 相当，尽管其相对于迭代次数的收敛速度相对较慢。值得注意的是，由于线性的四元数运动学方程，QuatFIter 的计算效率约高出两倍。
引用
@article{arxiv.1901.03468,
title = {Attitude Reconstruction from Inertial Measurements: QuatFIter and Its Comparison with RodFIter},
author = {Yuanxin Wu and Gongmin Yan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.03468},
year = {2021}
}
备注
16 pages, 4 figures. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1808.03817