iNavFIter-M：用于惯性导航解算的泛函迭代矩阵形式

Hongyan Jiang; Maoran Zhu; Yanyan Fu; Yuanxin Wu

iNavFIter-M：用于惯性导航解算的泛函迭代矩阵形式

系统与控制 2022-11-18 v1 机器人学系统与控制

作者: Hongyan Jiang , Maoran Zhu , Yanyan Fu , Yuanxin Wu

摘要

姿态、速度和位置的获取是惯性导航领域的一项基本任务，通过对惯性传感器测量值进行积分来实现。近年来，超精密惯性导航解算已由泛函迭代方法（iNavFIter）解决，该方法将不可交换误差几乎降低到计算机截断误差水平。本文提出一种计算高效的泛函迭代方法矩阵形式，命名为 iNavFIter-M。通过矩阵形式，两次连续迭代中的切比雪夫多项式系数被显式关联，而原始 iNavFIter 中为隐式迭代关系。如此一来，它允许直接的算法实现，并且多个矩阵因子可预先计算以提高计算效率。数值结果表明，所提出的 iNavFIter-M 算法能够以与典型双子样算法相当的计算代价，达到与原始 iNavFIter 相同的高计算精度。iNavFIter-M 算法还在 FPGA 板上实现，以展示其实时应用的潜力。

关键词

惯性导航泛函迭代矩阵形式切比雪夫多项式不可交换误差 FPGA 实现实时计算

引用

@article{arxiv.2211.09332,
  title  = {iNavFIter-M: Matrix Formulation of Functional Iteration for Inertial Navigation Computation},
  author = {Hongyan Jiang and Maoran Zhu and Yanyan Fu and Yuanxin Wu},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2211.09332},
  year   = {2022}
}

备注

30 pages, 7 figures

iNavFIter-M：用于惯性导航解算的泛函迭代矩阵形式

摘要

关键词

引用

备注

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