基于 Chebyshev 多项式优化的视觉惯性状态估计
机器人学
2024-04-02 v1
摘要
本文提出了一种基于 Chebyshev 多项式优化的视觉惯性融合创新状态估计方法。具体而言，将位姿建模为某阶 Chebyshev 多项式，并利用其时间导数计算线加速度和角速度，这些导数连同惯性测量构成动态约束。这与视觉测量模型相结合，构建了视觉惯性束调整公式。仿真和公开数据集实验表明，所提方法比离散形式预积分方法具有更好的精度。
引用
@article{arxiv.2404.01150,
title = {Visual-inertial state estimation based on Chebyshev polynomial optimization},
author = {Hongyu Zhang and Maoran Zhu and Qi Cai and Yuanxin Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.01150},
year = {2024}
}