基于平衡单元的多智能体系统局部仿射编队机动
系统与控制
2025-02-25 v1 系统与控制
摘要
当前的多智能体系统 (MAS) 仿射编队机动依赖于笼统假设下的仿射局部可定位性及其全局构建方式。这并不符合机器人群集的实际约束。本文提出一种基于平衡单元的结构，以实现仿射局部可定位性。在平衡单元中，节点之间非零权重的存在得到保证，其求和被证明为非零。为消除笼统假设，本文引入层可达有向图的概念，基于此提出与平衡单元相关的充分条件，以建立仿射局部可定位性条件。在该框架内，通过设计的平衡单元构建 (EUC) 方法实现分布式局部构建。借助局部通信准则 (LCC) 和局部感知基于仿射编队机动控制 (LSAFMC) 协议，MAS 在节点被添加到或从群集中移除时具备自我重构能力。
引用
@article{arxiv.2502.16653,
title = {Equilibrium Unit Based Localized Affine Formation Maneuver for Multi-agent Systems},
author = {Cheng Zhu and Xiaotao Zhou and Bing Huang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.16653},
year = {2025}
}
备注
12 pages, 14 figures