稀疏普遍刚性框架下的快速多代理人编队稳定化
系统与控制
2025-08-27 v1 系统与控制
信号处理
摘要
仿射编队控制(AFC)是一种分布式网络控制系统，近年来在各种应用中受到越来越多的关注。AFC 通常通过使用应力矩阵(其编码图结构)来实现，取代图拉普拉斯。普遍刚性框架(URFs)保证应力矩阵的存在，因此成为此类网络设计的指南。在本工作中，我们提出了一个凸优化框架，用于在不预定义刚性图的情况下设计应力矩阵，以实现 AFC。我们的目标是在保持快速收敛速度的同时，找到具有较少通信链路的结果网络。我们通过仿真显示，我们提议的解决方案可以产生更稀疏的图，同时比当前最先进的解决方案实现更快的收敛。
引用
@article{arxiv.2508.18483,
title = {Fast Multiagent Formation Stabilization with Sparse Universally Rigid Frameworks},
author = {Zhonggang Li and Geert Leus and Raj Thilak Rajan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.18483},
year = {2025}
}