基于 AST 皮肤技术的机器人草莓处理式触觉反馈
机器人学
2024-07-03 v1
摘要
声学软性触觉 (Acoustic Soft Tactile, AST) 皮肤是一种新型感知技术，通过皮肤内嵌入声学通道中传播的声波调制来获取触觉信息。一种通用的数据驱动校准模型将声学调制映射到相应的触觉信息，即接触力及其接触位置和接触几何形状。AST 皮肤技术因其易于定制化而受到关注。作为案例研究，本文讨论了将 AST 皮肤应用于用于草莓处理的定制机器人末端执行器指尖的可能性。本文深入探讨了为传感器化末端执行器指尖设计、原型制作和校准方法。对传感器化指尖进行实时力控制抓握实验，以摄取草莓的茎部。该指尖能够通过维持 2 N 的预设抓握力 successfully 成功抓取草莓茎部，在多个茎径和草莓质量等级下，最大平均绝对误差 (MAE) 为 0.31 N。此外，本研究为 AST 皮肤在生成机器人操作任务的实时触觉反馈方面提供了可信度。
引用
@article{arxiv.2407.01739,
title = {Enabling Tactile Feedback for Robotic Strawberry Handling using AST Skin},
author = {Vishnu Rajendran and Kiyanoush Nazari and Simon Parsons and Amir Ghalamzan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.01739},
year = {2024}
}
备注
TAROS 2024