单层及双层二维声学软触觉皮肤 (AST2)
机器人学
2024-03-01 v2 人工智能
摘要
本文旨在提出一种创新且经济高效的声学软触觉 (AST) 皮肤设计方案，其主要目标是显著提升二维触觉特征估计的精度。当前面临的挑战在于，如何利用经济高效的方案实现精确的触觉特征估计，尤其是在接触几何特性方面。我们假设，通过传感表面下方两层中的专用声学通道来利用声能并分析振幅调制，可以有效解码传感表面上的交互作用，从而改善触觉特征估计。我们的方法涉及将负责发射和接收声学信号的硬件组件进行分离，从而形成一种模块化且高度可定制的皮肤设计。实际测试证明了这种新颖设计的有效性，在估计接触法向力 (MAE < 0.8 N)、二维接触定位 (MAE < 0.7 mm) 和接触表面直径 (MAE < 0.3 mm) 方面均达到了卓越的精度。总之，AST 皮肤凭借其创新的设计和模块化架构，成功应对了触觉特征估计的挑战。所展示的结果证明了其精确估计各种触觉特征的能力，使其成为机器人应用中一种实用且经济高效的解决方案。
引用
@article{arxiv.2401.14292,
title = {Single and bi-layered 2-D acoustic soft tactile skin (AST2)},
author = {Vishnu Rajendran and Simon Parsons and Amir Ghalamzan E},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.14292},
year = {2024}
}
备注
IEEE Robosoft conference 2024 (accepted)