机器人网络中的涌现速度共识
网络与互联网体系结构
2011-05-23 v1 机器人学
摘要
本文为无记忆且异步的机器人网络提出并证明了一种新的自稳定速度共识（群集）算法。我们的算法允许一群同构机器人跟随计算过程中涌现的群首，无论其在平面内的方向如何。机器人是异步的、无记忆的，且不共享公共坐标系。我们的解决方案包含三个模块，架构如下：创建公共坐标系（同时也允许群首的涌现）、建立群集模式以及移动群集。我们方法的新颖之处在于，识别出群集模式布局和群首速度（旋转、平移或速率）的必要条件，这些条件使得群集既能精确跟随同一个群首，又能保持群集模式。此外，我们的系统具有自愈和自稳定特性。当群首离开（领头机器人消失或损坏，无法被其他机器人识别）时，群集会就另一个群首达成一致，并跟随新群首的轨迹。同时，机器人是无记忆的（它们不回忆先前计算的结果），且我们不对其初始位置做任何假设。我们的解决方案的步复杂度为 O(n)。
引用
@article{arxiv.1105.4082,
title = {Emergent velocity agreement in robot networks},
author = {Davide Canepa and Xavier Défago and Taisuke Izumi and Maria Potop-Butucaru},
journal= {arXiv preprint arXiv:1105.4082},
year = {2011}
}