能源受限移动机器人通过异步光滑移动机器人实现的自稳模拟
分布式、并行与集群计算
2024-03-12 v1 机器人学
摘要
本研究探讨了高效的仿真实现，以展示自主移动机器人群体模型之间各种计算等价性。我们的关注焦点是Rsynch——一种针对能源受限机器人的调度器，其位于Fsynch与Ssynch之间。我们提出了高效的协议，用于模拟使用Ssynch或Asynch中带光效（LUMI）机器人模拟Rsynch中的n(>=2)个LUMI机器人。我们的贡献有两个方面：(1)我们引入的协议在Ssynch中使用4k种颜色，在Asynch中使用5k种颜色模拟Rsynch中的LUMI机器人，针对使用k种颜色的算法。这种方法显著减少了Rsynch在Ssynch中模拟所需的颜色数量，相较于之前的努力。同时，Asynch模拟Rsynch中LUMI机器人所需的颜色数量保持与之前的Asynch模拟Ssynch中LUMI机器人一致，促进了在Asynch中模拟Rsynch。(2)我们证明对于n=2，Rsynch可以最优地在Asynch中使用最小颜色数进行仿真。此外，我们确认所有提议的仿真协议都是自稳的，确保从任何初始配置开始即可正常工作。
引用
@article{arxiv.2403.05542,
title = {Efficient Self-stabilizing Simulations of Energy-Restricted Mobile Robots by Asynchronous Luminous Mobile Robots},
author = {Keita Nakajima and Kaito Takase and Koichi Wada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.05542},
year = {2024}
}