挖掘手指：用于颗粒介质内物体识别的 GelSight 触觉传感器
机器人学
2021-02-23 v1
摘要
本文展示挖掘手指（Digger Finger）的早期原型，其设计用于轻松穿透颗粒介质并配备 GelSight 传感器。利用触觉传感器识别埋于颗粒介质中的物体是一项挑战性任务。首先，颗粒介质中的粒子阻塞阻碍向下运动。其次，颗粒介质粒子易卡在传感表面与感兴趣物体之间，扭曲物体实际形状。为应对这些挑战，我们提出挖掘手指原型。它能利用机械振动在穿透时使颗粒介质流化，并配备基于视觉的高分辨率触觉传感以识别埋于颗粒介质内的物体。我们描述了用于评估这些流化与埋藏形状识别能力的实验流程。配备此类手指的机器人可执行爆炸物处理与简易爆炸装置（IED）探测任务，分辨率远细于探地雷达（GPR）等技术。像挖掘手指这样的传感器将使机器人操作研究超越仅操控刚性物体。
引用
@article{arxiv.2102.10230,
title = {Digger Finger: GelSight Tactile Sensor for Object Identification Inside Granular Media},
author = {Radhen Patel and Rui Ouyang and Branden Romero and Edward Adelson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.10230},
year = {2021}
}
备注
To appear in 17th International Symposium on Experimental Robotics. For supplemental video see https://sites.google.com/view/diggerfinger/