基于FSG算法与软体机械手的模糊深度物体抓取
机器人学
2023-03-07 v1
摘要
自主抓取是机器人与物理环境交互并执行多样化任务的重要因素。然而，一种普遍适用、经济高效且可快速部署的自主抓取方法仍受限于那些具有模糊深度信息的目标物体。例如透明、镜面反射、扁平及小型物体，其深度难以被准确感知。本工作中，我们针对此类模糊深度物体提出了一种解决方案。我们方法框架包含两个主要部分：一是软体机械手，二是模糊深度软抓取（FSG）算法。该软手可替换大多数具有本体柔顺性的现有软手/夹爪。FSG算法利用RGB与深度图像预测抓取位姿，而不试图重建整个场景。我们设计了两种抓取基元以进一步增强鲁棒性。所提方法在未见过的模糊深度物体抓取实验中优于参考基线（成功率达84%）。
引用
@article{arxiv.2110.10924,
title = {Fuzzy-Depth Objects Grasping Based on FSG Algorithm and a Soft Robotic Hand},
author = {Hanwen Cao and Junda Huang and Yichuan Li and Jianshu Zhou and Yunhui Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.10924},
year = {2023}
}
备注
accepted by IROS 2021