基于弹簧主动肌的欠驱动机器人手设计范式：概念与应用

本文关注欠驱动机器人手设计中一种极少使用的范式：以弹簧作为主动肌、以肌腱作为拮抗肌。我们在一设计矩阵中将该方法进行形式化，并考虑其与所用欠驱动方法（多关节单肌腱 vs. 单电机轴多肌腱）的相互作用。随后我们展示如何组合该设计矩阵中的不同单元，以便以单一电机实现所需的姿态协同。此外，我们表明当主动肌与拮抗肌肌腱组合于同一电机轴上时，由此产生的弹簧力抵消可被用以产生多种期望行为，我们在物理样机上进行了演示。