解剖学正确仿生机械手的设计
机器人学
2019-09-18 v1
摘要
随着机械手研发领域的最新进展，可以推断最大的挑战不仅在于恢复一般功能，更在于重现人手精细的灵巧性。对其运动运动学和动力学的研究结果表明，错综复杂的解剖特征与结构细节对于产生这种多功能性至关重要。为此，我们提出了解剖学正确仿生（ACB）机械手，阐释了每一个具有功能意义的骨骼、韧带、驱动手指的 intrinsic 与 extrinsic 肌肉、肌腱网络以及滑轮系统的目的与实现方式。我们利用 Landsmeer 模型对结果进行生物力学验证，并通过考察某些协同运动的执行、分析指尖轨迹、进行 Kapandji 测试以及实现 GRASP 分类法来展示该机械手的性能。本研究旨在说明解剖学精确的设计考量如何有助于随之获得更像人类的功能，同时仍允许稳健的结构元素，以推进手部生物力学、假肢与遥操作方面的研究。
引用
@article{arxiv.1909.07966,
title = {Design of the Anatomically Correct, Biomechatronic Hand},
author = {Benedek Jozsef Tasi and Miklos Koller and Gyorgy Cserey},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.07966},
year = {2019}
}
备注
12 pages, 8 figures, 3 tables