Rotograb：结合生物仿生手与工业抓手的旋转拇指设计

机器人抓手和手的开发旨在模仿人类灵活性，同时保持工业抓手的效率。本研究介绍了Rotograb，这是一种带有 novel rotating thumb 的tendon驱动机器人手。旨在将人类手的灵活性与工业抓手的效率相结合。旋转拇指扩大了工作空间并实现手部操作。 novel 的关节设计最小化运动干扰并简化运动学，通过切口进行腱索路由。我们集成了遥操作系统，使用深度相机进行实时跟踪，并通过强化学习（基于近端策略优化）实现自动操作。实验评估表明，Rotograb的旋转拇指显著提高了操作的灵活性和工作空间。它能够处理来自YCB数据集的各种抓取和操作任务，尤其在旋转抓取内的物体时效果尤佳。Rotograb代表了人类手与工业抓手能力差距的重要一步。腱索路由和拇指旋转机制实现了新的控制和灵活性水平。集成遥操作和自主学习凸显了Rotograb的适应性和 sophistication，为机器人学研究和实际应用带来了重大发展。