基于传感器融合的 GNSS 被剥夺环境下自主无人船舽设计与实验验证
机器人学
2025-12-16 v1 信息检索
摘要
本文提出了 MARVEL 这款自主无人船舽的设计、开发与实验验证，旨在 GNSS 被剥夺的环境中进行传感器融合导航算法的实际测试。MARVEL 在成本效益、便携性和 seaworthiness 三方面受到严格约束，目标是创建一个模块化、可接近的平台，用于高频数据获取和实验学习。它集成了电磁测深仪、多普勒速度仪、惯性传感器和实时动态 GNSS 定位。MARVEL 使使用冗余、同步传感器实现对先进导航和 AI 驱动算法的实时、原位验证成为可能。现场实验表明，该系统在具有挑战性的海况下表现出稳定、可 maneuverability 和适应性。该平台为研究人员提供了一种新型、可扩展的方法，以便在真实海洋约束条件下评估传感器融合技术。
关键词
引用
@article{arxiv.2503.23445,
title = {Design and Experimental Validation of an Autonomous USV for Sensor Fusion-Based Navigation in GNSS-Denied Environments},
author = {Samuel Cohen-Salmon and Itzik Klein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.23445},
year = {2025}
}
备注
submitted to IEEE OCEANS 2025 Brest