部署NASA Valkyrie人形机器人用于IED处置：初步方法与评估综述
机器人学
2020-04-17 v1
摘要
作为可行性研究的一部分，本文展示了NASA Valkyrie人形机器人执行端到端的简易爆炸装置(IED)处置任务。为演示和评估机器人能力，子任务突出了不同的运动、操控和感知需求：穿越不平地形、通过狭窄通道、打开车门、取回疑似IED以及将IED固定在总 containment 容器(TCV)中。针对每个子任务，给出了技术方法描述以及开发过程中克服的隐藏挑战。对结果的讨论（明确包含现有局限性）旨在推动持续的研究与开发，以实现人形机器人用于IED处置的实际部署。例如，数据显示操作员停顿占总完成时间的50%，这意味着需要在用户界面上开展进一步工作以提高任务完成效率。
引用
@article{arxiv.1910.00761,
title = {Deploying the NASA Valkyrie Humanoid for IED Response: An Initial Approach and Evaluation Summary},
author = {Steven Jens Jorgensen and Michael W. Lanighan and Sylvain S. Bertrand and Andrew Watson and Joseph S. Altemus and R. Scott Askew and Lyndon Bridgwater and Beau Domingue and Charlie Kendrick and Jason Lee and Mark Paterson and Jairo Sanchez and Patrick Beeson and Seth Gee and Stephen Hart and Ana Huaman Quispe and Robert Griffin and Inho Lee and Stephen McCrory and Luis Sentis and Jerry Pratt and Joshua S. Mehling},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.00761},
year = {2020}
}
备注
2019 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots