基于联网/自动驾驶车辆的交通分布式 PDE 延迟补偿控制
系统与控制
2022-09-05 v3 系统与控制
摘要
我们开发了一种输入延迟补偿设计，用于拥堵状态下 Aw-Rascle-Zhang（ARZ）交通模型的镇定，该模型由 一阶双曲非线性 PDE 控制。交通流由配备自适应巡航控制（ACC 配备）的车辆与人工驾驶车辆共同组成。控制输入为 ACC 配备且联网车辆的时间车距，其受到通信滞后引起的延迟影响。对于线性化系统，引入了一种具有显式核函数的新型三分支反步（backstepping）变换来补偿输入延迟。证明了该变换有界、连续且可逆，并推导了显式逆变换。基于该变换，我们获得了显式预测器反馈控制器。我们证明了带延迟补偿器的闭环系统在 范数下的指数稳定性。仿真说明了所提控制器下闭环系统的性能提升。
引用
@article{arxiv.2107.08651,
title = {Delay-Compensated Distributed PDE Control of Traffic with Connected/Automated Vehicles},
author = {Jie Qi and Shurong Mo and Miroslav Krstic},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.08651},
year = {2022}
}