无无人机间通信的无人机协同运输
系统与控制
2021-11-08 v1 机器人学
系统与控制
摘要
我们开发了一种用于协同运输的领导者-跟随者系统。据我们所知，这是首项无需无人机间通信且可实时修改负载参考轨迹的工作，因此可应用于动态变化的环境。为在无通信条件下实时跟踪修改后的参考轨迹，该领导者-跟随者系统被视为一个非完整系统，并为领导者设计了控制器以实现对负载的渐近跟踪。为免去安装力传感器的需要，开发了 UKF（无迹卡尔曼滤波器）来估计领导者与跟随者施加的力。进行了稳定性分析以证明闭环系统的跟踪误差。仿真结果展示了跟踪控制器的良好性能。实验表明领导者与跟随者的控制器可在真实世界中工作，但跟踪误差受到受限空间内气流扰动的影響。
引用
@article{arxiv.2111.03283,
title = {Cooperative Transportation of UAVs Without Inter-UAV Communication},
author = {Pin-Xian Wu and Cheng-Cheng Yang and Teng-Hu Cheng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.03283},
year = {2021}
}