基于积分意义下连通的时变有向图之无人机协同路径跟踪
系统与控制
2024-03-18 v2 系统与控制
摘要
本文提出了一种无人机间信息流的新连通条件以实现协同路径跟踪。信息流是有方向的，因此底层通信网络拓扑由时变有向图表示。我们假设该有向图在积分意义下连通。这比文献中当前使用的假设更为一般。在此假设下，证明了分散式协调控制器可确保协调误差向量指数收敛至零的邻域。仿真结果证实了该算法的有效性。
引用
@article{arxiv.2307.06553,
title = {Coordinated Path Following of UAVs over Time-Varying Digraphs Connected in an Integral Sense},
author = {Hyungsoo Kang and Isaac Kaminer and Venanzio Cichella and Naira Hovakimyan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.06553},
year = {2024}
}