有向图拓扑切换通信网络下多无人机的时间协调
系统与控制
2022-04-14 v3 系统与控制
摘要
本文提出一种用于多无人机执行协同任务的时间协调算法。与以往算法不同，它不依赖于无人机间通信为双向的假设。因此，无人机间信息流的拓扑可由有向图刻画。为在弱连通下实现协调，我们设计了一种切换律，用于编排联合连通有向图拓扑之间的切换。依据该律，带发射机的无人机切换其协调信息流的拓扑。李雅普诺夫分析表明，分散式协调控制器将协调误差导引至零的邻域内。仿真结果表明，与以往工作相比，该算法以显著减少的无人机间通信实现了协调目标。
引用
@article{arxiv.2109.14779,
title = {Time Coordination of Multiple UAVs over Switching Communication Networks with Digraph Topologies},
author = {Hyungsoo Kang and Hyung-Jin Yoon and Venanzio Cichella and Naira Hovakimyan and Petros Voulgaris},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.14779},
year = {2022}
}