基于事件触发通信的无人机编队在具有有向图拓扑时变网络上的协调路径跟踪
系统与控制
2023-07-17 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种基于事件触发通信的新型时间协调算法，以实现无人机（UAV）的协调路径跟踪。具体而言，在所采用的方法中，无人机仅当满足分散触发条件时才通过时变网络向邻居发送其进程信息，从而与现有基于连续通信的算法相比，显著减少了所需车际通信量。利用这种间歇通信，研究表明分散协调控制器能保证协调误差指数收敛至零的邻域。此外，给出了两个连续事件触发时刻之间间隔的下界，表明所提算法不会出现抖振问题。最后，仿真结果验证了所提算法的有效性。
引用
@article{arxiv.2307.06961,
title = {Coordinated Path Following of UAVs using Event-Triggered Communication over Time-Varying Networks with Digraph Topologies},
author = {Hyungsoo Kang and Isaac Kaminer and Venanzio Cichella and Naira Hovakimyan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.06961},
year = {2023}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2307.06553