基于有向图拓扑网络事件触发通信的多无人机协同路径跟踪
系统与控制
2025-03-12 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种基于事件触发通信的新型时间协同算法，以确保多架无人机相互协同地沿其期望路径行进。在所提出的算法中，仅当满足分布式触发条件时，无人机才将其进度信息传输给相邻无人机。因此，与基于连续通信的现有算法相比，该算法显著减少了实现目标所需的车辆间通信量。在这种间歇通信下，证明了分布式协同控制器能保证协同误差指数收敛到零的邻域。此外，给出了连续两次事件触发时间之差的严格正下界，表明所提出的算法排除了 Zeno 行为。最后，仿真结果验证了所提算法的有效性。
引用
@article{arxiv.2503.08129,
title = {Coordinated Path Following of UAVs using Event-Triggered Communication over Networks with Digraph Topologies},
author = {Hyungsoo Kang and Isaac Kaminer and Venanzio Cichella and Naira Hovakimyan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.08129},
year = {2025}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2307.06961