存在通信故障时的分歧修正协作

车对车通信是协作式车辆系统在保持高安全标准的同时实现高性能的基本要求。车辆定期与附近车辆交换关键信息，以根据信息质量和既定策略确定其机动动作。然而，无线通信容易发生故障。因此，参与者可能不知道其他参与者未及时收到信息，从而导致可能不安全的冲突轨迹。我们提出了一种确定性解决方案，允许所有参与者在其他参与者未及时收到完整信息时使用默认策略。我们的解决方案基于一种定时分布式协议，该协议根据消息遗漏故障的影响调整其输出，使得分歧期仅持续一个常数时间（毫秒量级），且该时间仅取决于消息延迟。我们形式化地证明了其正确性，并进行了实验以证实其实效性。我们解释了所提出的解决方案如何应用于车辆编队，以在存在通信故障的情况下实现高性能并保证高安全标准。我们相信，这项工作有助于实施必须应对固有（通信）不确定性的协作驾驶系统。