使用协作机器人的集装箱式垂直农业
机器人学
2023-10-25 v1
摘要
集装箱式垂直农业是一种在移动航运集装箱内以垂直层种植植物的水培垂直农业实践。航运集装箱内的空间限制使得不同农事操作的自动化具有挑战性。本文探讨使用协作机器人（即 collaborative robots，cobot）来自动化两项关键农事操作，即幼苗移栽与成熟植株采收。我们的方法利用农民的一次示范来提取与移栽和采收任务相关的运动约束，随后可泛化到同一任务的不同实例。对于移栽，运动约束出现在将幼苗插入种植管的过程中；对于采收，则出现在从种植管取出的过程中。我们给出的实验结果表明，利用 RGBD 相机图像（来自眼在手配置）和每项任务的一次示范，无需任务专用编程即可使用协作机器人完成幼苗移栽与绿叶菜采收。
引用
@article{arxiv.2310.15385,
title = {Containerized Vertical Farming Using Cobots},
author = {Dasharadhan Mahalingam and Aditya Patankar and Khiem Phi and Nilanjan Chakraborty and Ryan McGann and IV Ramakrishnan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.15385},
year = {2023}
}