自动泊车系统中的计算机视觉：设计、实现与挑战
计算机视觉与模式识别
2021-04-27 v1
摘要
自动驾驶是工业界与学术界的一个活跃研究领域。自动泊车作为低速操控的受限泊车场景中的自动驾驶，是全自动无人驾驶系统的关键使能产品。从由前一代包含碰撞预警、行人检测等驾驶辅助系统构建的高端系统视角看，它也是一个重要里程碑。本文从计算机视觉算法的角度讨论自动泊车系统的设计与实现。设计具备功能安全的低成本系统具有挑战性，并导致原型与最终产品之间为应对所有边界情况而产生巨大差距。我们展示了相机系统如何对一系列自动泊车用例至关重要，以及如何为基于超声波和雷达等主动测距传感器的系统增添鲁棒性。实现泊车用例的关键视觉模块包括三维重建、泊车位标线识别、自由空间以及车辆/行人检测。我们详述了重要的泊车用例，并展示如何组合这些视觉模块以形成鲁棒的泊车系统。据作者所知，这是对商用自动泊车系统系统性视角的首次详细讨论。
引用
@article{arxiv.2104.12537,
title = {Computer vision in automated parking systems: Design, implementation and challenges},
author = {Markus Heimberger and Jonathan Horgan and Ciaran Hughes and John McDonald and Senthil Yogamani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.12537},
year = {2021}
}