结合移动质量执行器与水下车辆驾驶模型：一种拉格朗日方法
机器人学
2025-10-30 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种针对内部移动质量执行器的水下车辆运动方程的 Newton-Euler 表述。此外, 将移动质量动力学表示为对 Fossen (1991) 引入的水下车辆驾驶模型的扩展。移动质量的影响以身体坐标系描述, 并作为额外的运动学方程中的状态变量以及水下车辆耦合刚体动力学的一部分。我们从 Kirchhoff 方程推导离心-离心效应, 并依据基本原理推导水力力学。所提出的 Newton-Euler 模型通过仿真进行验证, 并与传统的 Hamiltonian 内部移动质量执行器表述进行比较。
引用
@article{arxiv.2510.25479,
title = {Combining Moving Mass Actuators and Manoeuvring Models for Underwater Vehicles: A Lagrangian Approach},
author = {Alexander B. Rambech and Ivar B. Saksvik and Vahid Hassani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.25479},
year = {2025}
}
备注
\c{opyright} 2025 Alexander Rambech, Ivar Saksvik and Vahid Hassani. Accepted by IFAC for publication under a Creative Commons License CC-BY-NC-ND