非交换几何步态分析中的误差表征

机器人运动中的一个关键问题是寻找最优形状变化以有效使系统在世界中位移。步态优化的变分技术需要每个步态周期机体位移的估计；然而，由于未包含的高阶项，这些估计会引入误差。本文中，我们 formulation 现有位移估计，并描述低阶项对这些估计的贡献。我们进一步描述了更高（三）阶效应的量级，并确定机体坐标选择、步态直径与起始相位影响这些效应。我们证明在两个示例系统（差速驱动小车与 Purcell swimmer）上改变此类参数可有效管控三阶贡献。