全自动驾驶架构面临的挑战——以重型商用车为重点
机器人学
2019-12-05 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
全自动驾驶车辆将需要感知、导航与决策的新功能——即自动驾驶智能体（ADI）。我们考虑此类功能的架构方案，并研究它们如何与既有平台集成。这些方案从替代驾驶员的机器人——完全复用现有车辆平台，到全新设计不等。聚焦于重型商用车（HCVs），我们从业务、安全、可靠性、验证与实现的角度评估这些方案。本文的原创贡献在于对这些架构方案本身的分类及随后的分析。分析表明，尽管完全复用车辆平台颇具吸引力，但这将需要显式处理既有平台的偶然复杂性，包括向 ADI 添加相应的诊断与错误处理。平台当前的故障安全设计也往往会限制可用性。允许对平台进行修改，将促成更优化的设计与故障可运行行为，但会带来较高的初期开发成本，并需特别重视分区与控制以限制安全要求的影响。对于所有方案，ADI 的设计与验证都将构成巨大挑战，并与包括安全标准在内的监管框架演进相关。
引用
@article{arxiv.1912.02005,
title = {Challenges in Architecting Fully Automated Driving; with an Emphasis on Heavy Commercial Vehicles},
author = {Naveen Mohan and Martin Törngren and Viacheslav Izosimov and Viktor Kaznov and Per Roos and Johan Svahn and Joakim Gustavsson and Damir Nesic},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.02005},
year = {2019}
}