超越平面：用于社交导向机器人人类个人空间的三维表示

机器人在人类环境中的出现日益增多，要求其表现出符合社交规范的行为。 在此背景下，个人空间的概念尤为关键，这是围绕个体的心理边界，影响其根据距离proximity带来的舒适度。这一概念延伸至人机交互领域，其中机器人必须尊重个人空间以避免造成不适。虽然大量研究聚焦于二维个人空间的建模，但几乎没有人考虑垂直维度。在本工作中，我们提出了一种新的三维个人空间模型，将高度（引入沿Z轴的不适函数）和水平proximity（通过经典的XY平面公式）相结合，以量化不适程度。据我们所知，这是首个在任何机器人组件位置计算三维空间中不适程度的工作，考虑到个体的配置和高度。