基于 ROS 的自主导航无人机用于小麦病害自动检测
机器人学
2022-07-01 v1 人工智能
摘要
随着世界人口的增长，粮食资源必须变得更具生产性、抗逆性与可靠性。小麦是世界上最重要的粮食资源之一，主要因其小麦制品的多样性。小麦作物受到三类主要病害的威胁，造成每年大量的产量损失。这些病害可通过适时使用农药来消除。虽然人工喷洒农药的任务繁重且昂贵，农业机器人可通过提高速度并减少化学品用量来帮助农民。本工作中，在无人机上实现了一个智能自主系统以自动化监测麦田的任务。首先，使用基于图像的深度学习方法检测并分类染病小麦植株。为寻找最优方法，研究了不同途径。由于缺乏公开的小麦病害数据集，创建并标注了一个自定义数据集。其次，利用机器人操作系统与 Gazebo 环境中的仿真，提出了一种高效的建图与导航系统。借助基于边界的探索方法，使用二维同步定位与建图算法自主绘制工作空间。
引用
@article{arxiv.2206.15042,
title = {Automated Wheat Disease Detection using a ROS-based Autonomous Guided UAV},
author = {Behzad Safarijalal and Yousef Alborzi and Esmaeil Najafi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.15042},
year = {2022}
}