动画 Cassie：一个动态的具情感共鸣的机器人角色
机器人学
2020-09-08 v1
摘要
创造具有情感个性的机器人将改变机器人在现实世界中的可用性。由于先前的情感社交机器人多基于静态稳定机器人而机动性受限，本文开发了一条从动画到现实的流水线，使能够扭动、摆动和行走的动态双足机器人表现出情感。首先，引入一种动画方法为虚拟机器人角色设计情感动作。其次，使用动力学优化器将动画动作转换为动态可行运动。第三，开发实时站立与行走控制器以及自动机，使虚拟角色活起来。该框架部署于双足机器人 Cassie 并经实验验证。据我们所知，本文是最早展示能够执行具期望情感属性动作的动画动态腿式机器人之一。我们将利用动态运动传达情感的机器人称为动态具情感共鸣机器人角色（Dynamic Relatable Robotic Characters）。
引用
@article{arxiv.2009.02846,
title = {Animated Cassie: A Dynamic Relatable Robotic Character},
author = {Zhongyu Li and Christine Cummings and Koushil Sreenath},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.02846},
year = {2020}
}
备注
Accepted to 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2020)