运动的角度发散分量：为四足机器人规划空间DCM目标的一步
机器人学
2024-09-20 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本 work 第一次将角度坐标纳入发散运动分量 (DCM) 方法中。本 work 引入了空间 DCM 的概念，在现有线性 DCM 理论中添加了角度目标。为将角度分量纳入框架，本 work 提供了讨论，关于如何从线性倒单摆模型 (LIPM) 的线性运动扩展到单刚体模型 (SRBM) 用于 DCM。本 work 为一维旋转提出了角度 DCM 理论，将 SRBM 的旋转动力学简化为飞轮，以满足必要的线性约束。一维角度 DCM 在数学上与线性 DCM 完全相同，定义为基于角速度的当前身体旋转前方的角度。该理论被组合为三维线性和一维角度 DCM 框架，讨论了同时实现两套目标的可行性。presented for MATLAB 和 TORO 人形机器人的硬件结果，以验证该框架的性能。
引用
@article{arxiv.2409.12796,
title = {Angular Divergent Component of Motion: A step towards planning Spatial DCM Objectives for Legged Robots},
author = {Connor W. Herron and Robert Schuller and Benjamin C. Beiter and Robert J. Griffin and Alexander Leonessa and Johannes Englsberger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.12796},
year = {2024}
}