波动机器人运动的几何力学变分方法
机器人学
2024-09-18 v1
摘要
各种大小的无肢生物利用自变形的波动模式进行运动。几何力学将变形映射为运动，为形式化和研究此类运动模式的理论特性与局限性提供了强大的框架。然而，固有的抽象程度在弥合理论或仿真与实验室实验之间的差距时构成了挑战。我们通过比较实验与使用变分积分器进行的仿真，研究了波动机器人运动器运动轨迹建模的挑战。尽管基于几何变分原理的模型包含大量简化，仿真结果在平均意义上仍显示出良好的一致性。值得注意的是，我们的方法仅需知道耗散度量——即位形空间上的黎曼度量，在实践中可通过与阻力理论密切相关的手段来近似。
引用
@article{arxiv.2409.10827,
title = {A variational approach to geometric mechanics for undulating robotic locomotion},
author = {Sean Even and Patrick S. Martinez and Cora Keogh and Oliver Gross and Yasemin Ozkan-Aydin and Peter Schröder},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.10827},
year = {2024}
}