用于完整刚体问题的李群变分积分器
数值分析
2009-09-29 v2
摘要
我们建立了描述刚体在其相互引力作用下动力学的完整刚体模型的运动方程。方程采用变分方法推导，其中变分定义在刚体构型李群上。我们分别在 Lagrangian 与 Hamiltonian 形式下推导了连续运动方程与变分积分器，并完成了从惯性系到相对坐标系的约化。李群变分积分器被证明是辛的、保持守恒量，并保证在构型空间上的精确演化。其中一种变分积分器被用于模拟两个刚性哑铃体的动力学。
引用
@article{arxiv.math/0508365,
title = {Lie Group Variational Integrators for the Full Body Problem},
author = {Taeyoung Lee and Melvin Leok and N. Harris McClamroch},
journal= {arXiv preprint arXiv:math/0508365},
year = {2009}
}
备注
38 pages, 7 figures. Fixed labels in figures