增量半参数逆动力学学习
机器学习
2021-03-25 v1 机器学习
机器人学
摘要
本文提出一种用于增量半参数逆动力学学习的新方法。具体地，我们考虑两种方法的混合：基于刚体动力学方程的参数化建模，以及基于增量核方法的非参数建模，且无需关于系统机械特性的先验信息。这产生了一种增量半参数方法，兼具参数与非参数模型之优势。我们通过学习iCub人形机器人一条手臂的动力学来验证所提技术。
引用
@article{arxiv.1601.04549,
title = {Incremental Semiparametric Inverse Dynamics Learning},
author = {Raffaello Camoriano and Silvio Traversaro and Lorenzo Rosasco and Giorgio Metta and Francesco Nori},
journal= {arXiv preprint arXiv:1601.04549},
year = {2021}
}