用于逆动力学建模的在线半参数学习
最优化与控制
2016-10-11 v2 机器学习
机器学习
摘要
本文提出了一种用于机器人逆动力学模型在线学习的半参数算法。它结合了参数化与非参数化建模的优势。前者利用刚体动力学方程，而后者利用合适的核函数。我们使用来自iCub人形机器人的真实数据，与文献中的其他方法进行了广泛比较。在此过程中，我们还比较了两种不同技术，即交叉验证与边缘似然优化，用于估计核函数的超参数。
引用
@article{arxiv.1603.05412,
title = {Online semi-parametric learning for inverse dynamics modeling},
author = {Diego Romeres and Mattia Zorzi and Raffaello Camoriano and Alessandro Chiuso},
journal= {arXiv preprint arXiv:1603.05412},
year = {2016}
}