无导数在线学习逆动力学模型
机器学习
2018-09-14 v1 机器学习
摘要
本文讨论机器人学中逆动力学建模的在线算法。将刚体动力学（RBD）模型、数据驱动模型以及半参数模型（前两类之组合）等若干模型类置于统一框架中。文献中使用的模型类通常利用关节速度与加速度，而这需借助数值微分方案来近似；本文提出一种无需此预处理步骤的新颖“无导数”框架。基于 iCub 机器人右臂的真实数据开展了广泛实验研究，比较不同模型类与估计过程，表明所提“无导数”方法优于现有方法。
引用
@article{arxiv.1809.05074,
title = {Derivative-free online learning of inverse dynamics models},
author = {Diego Romeres and Mattia Zorzi and Raffaello Camoriano and Silvio Traversaro and Alessandro Chiuso},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.05074},
year = {2018}
}
备注
14 pages, 11 figures