一种在 Web 上部署交互式机器人模拟器用于人机交互实验的方法：在社会机器人导航中的结果
机器人学
2021-08-17 v2
摘要
由于社会机器人导航的定性本质，其评估天然需要人类输入。受扩展人类评估规模需求的驱动，我们提出一种在 Web 上部署交互式富客户端机器人模拟的通用方法。先前的方法实现了特定的 Web 兼容模拟器，或提供工具为特定研究构建模拟器。相反，我们的方法基于标准 Linux 工具来与远程用户共享图形桌面。我们利用这些工具在 Web 上部署通常受限于桌面计算环境的模拟器。作为我们方法的一个示例实现，我们引入了 SEAN 实验平台（SEAN-EP）。借助 SEAN-EP，远程用户可以在社会自主导航环境（Social Environment for Autonomous Navigation）中与移动机器人进行虚拟交互，而无需在计算机上安装任何软件或需要专用硬件。我们通过在线调查验证了 SEAN-EP 能够快速扩展人类反馈的收集及其可用性。此外，我们将使用 SEAN-EP 与机器人交互的参与者所提供的人类反馈，与通过更传统的视频调查获得的反馈进行了比较。我们的结果表明，人类对机器人的感知可能因是在模拟中与之交互还是在视频中观察它们而不同。同时，它们表明人们认为带交互式模拟的调查比视频调查的心理负担更小。
引用
@article{arxiv.2012.12336,
title = {An Approach to Deploy Interactive Robotic Simulators on the Web for HRI Experiments: Results in Social Robot Navigation},
author = {Nathan Tsoi and Mohamed Hussein and Olivia Fugikawa and J. D. Zhao and Marynel Vázquez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.12336},
year = {2021}
}