用于准直驱驱动器的电机选型替代度量
机器人学
2022-02-28 v1
摘要
用于腿式运动的机器人系统——包括腿式机器人、外骨骼与假肢——需要具有低惯量和高输出扭矩的驱动器。传统上，这类应用的电机选型通过最大化电机气隙半径来进行。我们提出对传动比不变的电机选型替代度量。所提度量在不特别考虑气隙半径的情况下，奖励最小化电机惯量同时最大化扭矩与电机常数，从而为腿式运动应用提供更好的属性平衡。我们严格表征 T-Motor RI50，并通过将 RI50 与广泛使用的 T-Motor U8 进行比较的案例分析来展示这些度量的使用。
引用
@article{arxiv.2202.12365,
title = {Alternative Metrics to Select Motors for Quasi-Direct Drive Actuators},
author = {Karthik Urs and Challen Enninful Adu and Elliott J. Rouse and Talia Y. Moore},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.12365},
year = {2022}
}
备注
14 pages, 4 figures