机载SLAM可观测性分析的统一方法
机器人学
2012-07-27 v1
摘要
可观测性是SLAM状态估计问题的关键方面。然而，SLAM系统的维度和变量可能随着新特征而改变，以往的工作对此关注甚少。本文提供了一种统一的SLAM系统可观测性分析方法，无论SLAM系统的维度和变量是否改变，我们都可以使用该方法分析SLAM系统的局部或整体可观测性。
引用
@article{arxiv.1207.6180,
title = {A Unified Approach of Observability Analysis for Airborne SLAM},
author = {Qiang Fang and Xinsheng Huang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1207.6180},
year = {2012}
}