面向 lifelong 视觉地图的视图管理
机器人学
2019-08-13 v1
摘要
在基于图的视觉SLAM系统中，进行观测和回环检测的时间复杂度是所存储视图数量的函数。巧妙的算法（如近似最近邻搜索）可使该函数变为亚线性的。尽管如此，随着时间的推移，视图数量仍可能增长到使系统速度和/或精度变得不可接受的程度，尤其是在计算和内存受限的SLAM系统中。然而，并非所有视图都是等同的。某些视图很少被观测到，因为它们是在不寻常光照条件、低质量图像下或外观已改变的位置创建的。可移除这些视图以改善SLAM系统的整体性能。本文提出一种在视觉SLAM系统中修剪视图的方法，以在长期使用中维持其速度与精度。
引用
@article{arxiv.1908.03605,
title = {View management for lifelong visual maps},
author = {Nandan Banerjee and Ryan C. Connolly and Dimitri Lisin and Jimmy Briggs and Manjunath Narayana and Mario E. Munich},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.03605},
year = {2019}
}
备注
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2019