一种为穿越复杂三维地形设计的可重构USAR机器人
机器人学
2016-02-25 v1
摘要
机器人技术在城市搜索与救援(USAR)中的应用自2001年世界贸易中心事件首次引入以来稳步增长。尽管多年进展，目前用于USAR的机器人核心设计变化甚微，倾向于软件和控制开发以及基本机器人模板的优化以提升性能。本文提出一种新颖的设计描述：Cricket，一种具有比传统USAR机器人更广物理能力的先进机器人。通过将早期机器人中因能源效率和鲁棒性而受青睐的履带结构整合进多肢行走设计中，Cricket实现了先进的移动技术。能够攀爬超过机器人高度数倍的障碍物、在无缆绳辅助下攀升垂直竖井、以及穿越粗糙和近垂直地形，提升了Cricket在受限空间成功定位受害者的能力。
引用
@article{arxiv.1602.07340,
title = {A Reconfigurable USAR Robot Designed for Traversing Complex 3D Terrain},
author = {Krispin Davies and Alejandro Ramirez-Serrano},
journal= {arXiv preprint arXiv:1602.07340},
year = {2016}
}