一种基于 UML/P Statecharts 的新型技能型机器人编程语言
软件工程
2014-09-24 v1 机器人学
摘要
本文介绍了一种新的机器人编程语言 LightRocks（Light Weight Robot Coding for Skills），这是一种用于机器人编程的领域特定语言（DSL）。该语言为机器人编程提供了三个不同层次的抽象。在最低层次，由领域专家对技能进行编码；在更抽象的层次，由车间工人或技术人员组合这些技能以定义任务。该语言旨在在最低抽象层次上提供必要的灵活性，同时在更抽象的层次上保持尽可能简单。我们使用类似 Statechart 的模型来描述不同的细节层次。为此，我们应用了 UML/P 和语言工作台 MontiCore。借此，我们能够在隐藏控制器特定实现细节的同时生成代码。此外，LightRocks 的开发还得到了一个作为 Eclipse 插件实现的通用图形编辑器的支持。
引用
@article{arxiv.1409.6601,
title = {A New Skill Based Robot Programming Language Using UML/P Statecharts},
author = {Ulrike Thomas and Gerd Hirzinger and Bernhard Rumpe and Christoph Schulze and Andreas Wortmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:1409.6601},
year = {2014}
}
备注
6 pages, 10 figures, Proceedings of the 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Karlsruhe, Germany