逆向工程库卡机器人语言
机器人学
2010-09-28 v1
摘要
大多数工业机器人商业制造商要求其机器人使用专有的领域特定语言（DSL）进行编程。然而，这些语言通常存在控制器特定设计、表达能力有限和缺乏可扩展性等缺陷。为此，我们开发了可扩展的机器人API，用于在通用编程语言之上对工业机器人进行编程。尽管这是一种非常灵活的工业机器人编程方法，但对于简单任务而言，功能完备的语言可能过于复杂。此外，还需要维护对原始DSL编写代码的遗留支持。基于这些原因，我们在机器人API之上提出了一种典型机器人DSL——库卡机器人语言（KRL）的轻量级实现。本文探讨了逆向工程该语言并将其特性映射到机器人API所面临的挑战。我们介绍了两种不同的KRL程序解释与执行方法：基于树和基于字节码的解释。
引用
@article{arxiv.1009.5004,
title = {On reverse-engineering the KUKA Robot Language},
author = {Henrik Mühe and Andreas Angerer and Alwin Hoffmann and Wolfgang Reif},
journal= {arXiv preprint arXiv:1009.5004},
year = {2010}
}
备注
1st International Workshop on Domain-Specific Languages and models for ROBotic systems