由二元运动多项式因式分解得到的多重 Bennett 8R 机构
机器人学
2022-10-26 v3 环与代数
摘要
我们提出一种具有两个自由度的闭环 8R 机构，其运动表现出奇特的性质。在其构型簇的二维分量的任意点上，都可以固定每隔一个关节而保留一个自由度。这表明偶数轴和奇数轴分别始终构成一个 Bennett 机构。在该 8R 机构中，对向距离和角度相等且所有偏置为零。该 8R 机构具有四种“完全对齐”构型，其中任意一对连续轴的公法线重合。
关键词
引用
@article{arxiv.2208.11407,
title = {A Multi-Bennett 8R Mechanism Obtained From Factorization of Bivariate Motion Polynomials},
author = {Johanna Frischauf and Martin Pfurner and Daniel F. Scharler and Hans-Peter Schröcker},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.11407},
year = {2022}
}