角对称 6R 连杆机构的四位置综合
机器人学
2015-03-24 v1
摘要
我们利用最近引入的对偶四元数上运动多项式的因式分解理论，综合了访问四个预设位置的含六个旋转副的闭合运动链。我们的方法要么无解，要么存在单参数解族。我们提出了从该解族中选择优质解的策略。
引用
@article{arxiv.1309.4959,
title = {Four-Pose Synthesis of Angle-Symmetric 6R Linkages},
author = {Gábor Hegedüs and Josef Schicho and Hans-Peter Schröcker},
journal= {arXiv preprint arXiv:1309.4959},
year = {2015}
}