有理运动的因式分解：综述、实例与应用
机器人学
2015-06-30 v2 度量几何
摘要
自 2012 年引入以来，有理运动的因式分解理论迅速发展，并在理论与应用机构学中找到了应用场景。本文提供了关于运动因式分解的入门介绍，包含大量实例，总结了近期进展并提示了一些新应用。特别是，我们提供了通用因式分解算法的伪代码，演示了如何在 Bennett 机构综合中为特例寻找替代连杆，并作为非通用因式分解的实例，综合了用于圆周和平移椭圆运动的开链。
引用
@article{arxiv.1501.06862,
title = {Factorization of Rational Motions: A Survey with Examples and Applications},
author = {Zijia Li and Tudor-Dan Rad and Josef Schicho and Hans-Peter Schröcker},
journal= {arXiv preprint arXiv:1501.06862},
year = {2015}
}
备注
To be published in the proceedings of The 14th IFToMM World Congress, Taipei, 2015