扑翼微型飞行器动力学的几何方法：建模与约化
系统与控制
2016-11-17 v4
摘要
本文提出了一种几何框架，用于分析利用内部形状变化在特殊欧氏群SE(3)中实现运动的扑翼微型飞行器（FWMAV）的动力学。我们回顾了此类系统构型流形的特殊结构。本工作旨在将几何运动学方面的研究扩展至空中运动问题。此外，在几何框架下对扑翼机体进行建模的研究似乎有限。我们利用定义在对称群上的拉格朗日约化理论推导了FWMAV的动力学模型。该约化通过在对约化拉格朗日量应用哈密顿变分原理实现。所得动力学由欧拉-庞加莱方程和欧拉-拉格朗日方程支配。
引用
@article{arxiv.1511.00799,
title = {A geometric approach to the dynamics of flapping wing micro aerial vehicles: Modelling and reduction},
author = {Sudin Kadam and Sneha Gajbhiye and Ravi Banavar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1511.00799},
year = {2016}
}
备注
7 pages