一种多陀螺仪现场标定的直接算法
机器人学
2024-03-14 v1
摘要
本文中，我们解决了估计刚性安装在同一设备上的两个陀螺仪的旋转外参以及尺度因子的问题。具体而言，我们将该问题表述为最小二乘最小化，并引入一种无需任何迭代即可计算估计量的直接算法，从而避免局部极小值并提高效率。此外，我们证明旋转外参是可观的，而对于陀螺仪的一般配置，尺度因子可以确定到全局尺度。为此，我们还研究了陀螺仪的特殊放置方式，即其中一对或全部轴平行的情况，并分析了它们对尺度因子可观性的影响。最后，我们在仿真和真实世界实验中评估了我们的算法，以评估其作为关键运动和传感器特性函数的性能。
引用
@article{arxiv.2403.08177,
title = {A Direct Algorithm for Multi-Gyroscope Infield Calibration},
author = {Tianheng Wang and Stergios I. Roumeliotis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.08177},
year = {2024}
}