数据驱动的陀螺仪标定

陀螺仪是一种惯性传感器，用于测量其所附着平台的角速度。为了在任务开始前对陀螺仪确定性误差项进行标定，需要执行标定程序。对于低成本陀螺仪，标定需要使用旋转台，因为陀螺仪无法感知地球自转速率。本文提出了一种数据驱动的方法，用于估计陀螺仪的尺度因数和偏置。为训练和验证我们的方法，我们记录了使用旋转台的56分钟数据集。我们证明了我们提出的方法在准确性和收敛时间方面优于基于模型的方法。具体而言，在6秒的标定时间内，我们将尺度因数和偏置估计提高了平均72%，实现了平均75%的标定时间改进。这意味着，您的方法只需几秒钟即可完成标定，而不必是几分钟。